Bortolin,
Verifique se o nível do fluído de freio está correto, em caso negativo procure pontos de vazamento em todas as rodas/pneus. Se realmente existirem vazamentos será de fácil visualização, pois apresentam aspecto viscoso como uma mancha de óleo, e a partir daí terá um provável ponto de partida para o problema.
O freio de mão aciona perfeitamente!?
Posso adiantar que geralmente os tambores traseiros apresentam vazamento de fluído de freio, pois o cilindro de roda estoura com o tempo, prejudicando tanto o freio de estacionamento como as frenagens, deixando o pedal borrachudo ou baixo.
Vai postando as informações que a galera da mecânica ajudará com mais detalhes.
Lembre-se que o custo com a manutenção do freio é bem menor se comparado ao gasto da falta do mesmo…
Espero ter ajudado.
[]s